一、谐波传动装置的构成

钢轮：刚性的内齿轮，一般情况下比柔轮多 2 齿，通常固定在机壳上。 

柔轮：开口部外圈带有齿轮的薄杯型金属弹性部件，它随波发生器的转动而变形，通常与输出轴连接。 

波发生器：由一个椭圆形凸轮和一柔性轴承组成，通常与输入轴相连。柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈可通过滚珠实施弹性形变成椭圆形。

二、谐波齿轮减速原理 

谐波减速器的传动原理是利用柔轮、钢轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控制弹性变形来实现运动和动力传递的。 

波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形，在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和钢轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与钢轮轮齿脱开，对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和钢轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入。处于逐渐退出啮合半啮合状态，称为啮出。

当波发生器连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

三、谐波传动特点 

1、结构简单、体积小、重量轻

 2、传动比范围大 

3、同时啮合的齿数多 

4、承载能力大 

5、运动精度高 

6、运动平稳

7、传动效率高 

8、同轴性好

9、可实现向密闭空间传 递运动及动力 

10、可实现高增速运动 

11、方便实现差速传动